什么是高精地图，高精地图对自动驾驶的重要性

一、什么是高精度地图？

高精度地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。

高精度地图作为实现自动驾驶的关键能力之一，其将成为对自动驾驶现传感器的有效补充，为车辆提供了更加可靠的感知能力。与传统的导航地图相比，服务于自动驾驶的高精度地图在各方面要求更高，并能配合传感器和算法，为决策层提供支持。

针对高精度地图，利用高精度地图匹配可将车辆位置精准的定位在车道上，从而提高车辆定位精度；对传感器无法探测的部分进行补充，实时状况的检测与外部信息的反馈，同时获取当前位置精准的交通状况；高精度地图在云计算的辅助下，能够有效地位自动驾驶汽车提供最新的路况，帮助自动驾驶重新制定最优路径。

与传统的导航地图（Street Directory Map，简称SD Map）不同，高精地图提供车道级别信息(Lane level info)，精度高达厘米级，其路径规划称作局部路径规划（Planning）。按级别和精度的不同，高精地图可分为ADAS（Advanced Driver Assistance System, 高级驾驶辅助系统）地图和AD（Autonomous Driving, 自动驾驶）地图，以结合不同精度要求对应不同的智能驾驶需求。传统导航地图与ADAS地图、AD地图的对比如下表所示：

从地图数据上来看，高精地图数据的精度更高、维度更多，兼有静态要素（如道路交通基础设施、车道网和道路网等）和动态要素（如道路拥堵情况、交通事故等）。其主要分为两类：一是道路信息，包括高速公路等车道的位置、类别、宽度、坡度和曲率等信息；二是与车道相关的附属设施及构造物等信息，包括交通标志、交通信号灯、过街天桥、交通监视点（电子眼、测速雷达）、路侧设施、障碍物等道路细节和基础设施信息，并特别包括车道限制场景（如车道上某一时段限行）和车道限制信息（如车辆类型、天气状况、通行时间）等。通过这些数据，自动驾驶车辆的导航系统可以完成准确定位，判断哪些道路可以行驶，为车辆提供指引